图4.31所示是直流电动机的基本工作原理图。在不动的磁极N，S中间放置电枢线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷A和B。将直流电源接在两电刷之间而使电流通入电枢线圈。电流方问应该是这样：N极下的有效边中的电流总是一个方向，而S极下的有效边中的电流总是另一个方向。这样才能使两个边上受到的电磁力的方向一致，电枢因而转动。因此，当线圈的有效边从N(S)极下转到S(N)极下时，其中电流的方向必须同时改变，以使电磁力的方向不变。而这也必须通过换向片才得以实现。电磁力的方向由左手定则确定。
电枢电流与每极磁通Ф相互作用，产生的电磁转矩为
(1)
式中是与电机结构有关的常数。
