转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算

　　目的：生产中的机电系统大多是多轴拖动系统，在分析此类系统时要将其转化为单轴拖动系统。因此，需将多轴拖动系统的动力参数折算到电机轴上。
　　原则：能量守恒（功率守恒）
　　一、 负载转矩的折算：
　　原则：功率保持不变（不考虑效率）。即折算到电机轴上的功率P_M与生产机械执行部分功率P_L’相等。
执行机构为旋转运动 P_M=P_L’

　　执行机构为直线运动时
　　二、转动惯量和飞轮转矩的折算：
　　对于多轴传动系统：根据动能守恒原则进行折算。JZ, JM，J1，JL为折算后的总转动惯量，电机轴，中间传动轴及执行部分的转动惯量。

　　得到传动系统的转动惯量等效到电机轴上的计算公式：

为折算后的飞轮转矩。
　　执行机构为直线运动时：

　　写成飞轮转矩形式为：

　　总结：将得到的等效转矩T_L、等效转动惯量J_Z、等效飞轮转矩 GD² 代入，便可得到多轴拖动系统的运动方程式。