稳态结构图和静特性

2. 系统静特性
① ASR不饱和
这是ACR也不饱和，稳态时两个调节器的输入ΔU＝0。ΔU n＝0（转速无静差），ΔU i＝0（电流无静差）。即

即静特性的n0-A段（水平段）
静特性

② ASR饱和
ASR饱和：a. U*n 起动，n=0
b. U*n↓= 0，ASR输入只剩Un（负饱和）
c. n =0 堵转
ASR 饱和，转速外环开环。稳态时，ASR输出：
U*im=βI dm，（与n无关）
即静特性的A-B段，系统获得一很好的下垂特性
此时系统变成一个电流无静差单闭环调速系统。这一特性正好适合理想快速起动过程对I d的要求。