运动控制及轨迹规划GUI界面

GUI (Graphical User Interface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户 对机器人进行操作。

Python语言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多种界面开发工具包，每种工具包

都有自己的特点及优势。编写的Delta机器人运动控制GUI界面应满足如下要求：

编程简单，能够在Linux下的ROS机器人操作系统下使用，能够准确的发布命令， 并实现与Galil运动控制卡之间的实时通信。

界面简洁，通过简单的培训即可对Delta机器人进行熟练地控制。

根据以上要求，选取GTK开发工具包编写Delta机器人的运动控制GUI界面,Delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示：

图4-10 Delta机器人运动控制主界面 Status Indicator为状态指示灯区：

Emergency:急停指示灯，绿色表示正常运行，红色表示处于急停状态。 Ready:机械手准备就绪指示灯，绿色表示准备就绪，红色表示未完成准备。

Run:运行指示灯，机械手运行时该指示灯为绿色，停止时该指示灯为暗 灰色。

Stop:暂停指示灯，机械手停止运行时该指示灯的绿色，正常运行时该指 示灯为暗灰色。

Data:数据指示灯，数据计算完成后该指示灯为绿色，否则该指示灯为暗 灰色。

Done:动作完成指不灯，动作完成后该指;灯为绿色，否则该指不灯为暗 灰色。

Power Control为电源指示灯区：

Power:电源指示灯，供电状态该指示灯为红色，断电状态该指示灯为绿

色。

Servo:伺服指示灯，伺服开启该指示灯为红色，否则该指示灯为绿色。 Manual为机械臂手动控制区：

Jogx 、Jogx-:对x轴进行手动控制，抬高或降低x轴。

Jogz 、Jogz-:对z轴进行手动控制，抬高或降低z轴。

Home为机械臂回零控制区：

Home:回零按钮，使机器人回零到初始姿态，当机器人的机械臂挡住接近 开关时机械臂停止运动，机器人完成初始状态定位。

HomeReady:回零确认按钮，点击该按钮确认回零动作完成。

Speed速度控制区：

Speedless:无极调速区，可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 Mechanical Gear:速度调节按钮，Fast、Medium、Slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。

Position机械人末端执行器位置显示区：

x，y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。

Delta机器人轨迹规划GUI界面如图4-17所示：

Offline离线轨迹规划区：

Starting Point:机器人末端执行器起始点（物体抓取）位置。

Terminal Point:机器人末端执行器终止点（物体释放）位置。

Online实时在线轨迹规划区：

Vision:视觉传感器指示灯，实时在线轨迹规划时，视觉传感器正常运行 该指示灯为绿色，否则该指示灯为红色；离线轨迹规划时，该指 82