计算机控制算法

2.匹配Z变换法

3.双线性变换法
双线性变换法也称突斯汀(Tustin)法，是实际控制系统中比较常用的一种离散化方法，根据Z变换定义：

4.连续化设计方法的一般步骤
第一步：设计连续调节器。
第二步：选择采样周期T。
第三步：计算脉冲传递函数。
第四步：将数字调节器的脉冲传递函数。
第五步：校核、设计完成后，要对整个闭环系统进行校核。
二、数字PID调节器的设计
1.基本数字PID调节器
在连续系统中，模拟PID调节器输入输出之间的关系可用下面的微分方程表示：

2.数字PID调节器的改进
(1)积分算法的改进
积分运算是通过对系统偏差的不断累加而实现的，积分器的积分值代表着系统偏差的面积。
(2)微分算法的改进
改进微分作用常用的方法有两种：
采用微分平滑的方法
采用不完全微分PID的方法

图 数字微分器的特性