在PC发展的初期，沿用了设计继电器电路图的方法来设计梯形图。即在一些典型电路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断地修改和完善梯形图。有时需要多次反复地调试和修改梯形图，增加很多辅助触点和中间编程元件。最后才能得到一个较为满意的结果。这种方法没有普遍的规律可以遵循，具有很大的试探性和随意性，最后的结果不是唯一的。设计所用的时间、设计的质量与设计者的经验有很大的关系。所以有人把这种设计方法叫做经验设计法。它可以用于较简单的梯形图（如手动程序）的设计。下面通过自动上下料启动机械手控制的例子让读者来体会这种设计方法的麻烦。
表 自动上下料气动机械手控制系统plc I/O地址分配
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