自动往返小车控制程序的设计与调试实验

一、实验目的
1．进一步熟悉三菱FX系列plc的基本指令。
2．学会用经验设计法编制一般顺序控制的梯形图程序。
3．进一步掌握编程器或编程软件的使用方法和程序调试方法。
二、实验内容
1．自动往返小车顺序控制程序实验
自动往返小车的工作过程及程序梯形图如图1所示。

图1 自动往还小车顺序控制程序梯形图
按下正转起动按钮X0或反转起动按钮X1后，要求小车在左限位开关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下停止按钮X2。图中Y0控制右行，Y1控制左行。Y2为制动电磁阀。
将图所示的程序写入PLC，检查无误后开始运行。用实验板上的钮子开关模拟起动、停止按钮信号和限位开关信号，通过观测与Y0、Y1、Y2对应的LED，检查小车的工作情况。注意按以下步骤操作，检查程序是否正确：
（1）用接在X0的钮子开关模拟右行起动按钮信号，即将开关接通后立即断开，观测控制右行的输出继电器Y0是否ON。
（2）用接在X4的钮子开关模拟右限位开关信号，即将开关接通后立即断开，观测控制右行的输出继电器Y0是否OFF，控制左行的输出继电器Y1是否ON。
（3）用接在X3的钮子开关模拟左限位开关信号，即将开关接通后立即断开，观测控制左行的输出继电器Y1是否OFF，控制右行的输出继电器Y0是否ON。
（4）重复第（2）步和第（3）步的操作。
（5）用接在X2的钮子开关模拟停止按钮信号，即将开关接通后立即断开，观测Y0或Y1是否OFF，控制制动的输出继电器Y2是否ON。
（6）观测6秒后Y2是否自动OFF。
如果发现PLC的输入输出关系不符合上述要求，检查程序，改正错误。
2．较复杂的自动小车往返运动控制程序实验
在图所示系统的基础上，增加延时功能，即小车碰到限位开关X4后停止运行，延时5秒后自动左行；小车碰到限位开关X3后停止左行，延时3秒后自动右行。
编制上述动作的控制程序并写入PLC，运行并调试程序，观察运行结果。
三、预习要求
仔细阅读实验指导书，根据要求设计出有延时功能的自动往返小车的控制程序梯形图。掌握互锁、按钮互锁等保护环节的硬、软件设计方法。
四、实验报告要求
（1）写出程序调试过程中出现的故障，并分析故障产生的原因及排除方法，记录调试结果。
（2）整理出较复杂程序的梯形图程序和运行结果。
（3）整理出上述程序的调试步骤。