龙门结构平台介绍——机械结构

一、龙门结构介绍

龙门结构通俗地说一根横梁连接两个支腿与地面紧固组成的像一个门框一样的结构。是运动平台中 的一种常见结构。这种结构可以使上端 轴上安装执行机构（如拾取和放置机构，相机等）从上端接近被加工件。通常，龙门结构有单驱动单反馈、双驱动单反馈、双驱动双反馈以及极少使用的单驱动双反馈。

二、不同架构对比

1、单驱单反

单驱单反架构采用单电机驱动栅尺反馈，其性能低、成本低、技术难度低，适用于一些追求性价比的场景。由于电机驱动位置远离偏摆中心，因此通常会激起横梁的偏摆模态。由于测量位置远离偏摆中心，导致即无法把力分配到偏摆中心，也无法测量偏摆中心的位移，从而限制了系统带宽的提升，降低了动态性能。这种架构的龙门通常会采用直线导轨滑块进行支撑，导轨的摩擦力使其无法实现较好的重复性。