细述机器人自己的“关节”——Harmonic哈默纳科谐波减速机

　　谐波减速机是一种新型的减速机，是利用谐波原理制成的减速器，它可以提供高精度、高效率、低噪声的减速机能力，可以满足关节机器人的高精度要求。它的出现为关节机器人的应用提供了新的可能性。

　　谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

　　工业机器人目前一般使用RV减速器、行星减速器或者谐波减速器。

　　1、RV减速器：

　　RV减速器结构比较复杂，但是承载的能力更大;因此高负载场合还是以RV减速器为主。RV减速器市场目前仍然被外资品牌的垄断，超过85%的减速器市场被日本厂商占据，其中日本纳博特斯克在RV减速器领域处垄断地位。

　　2、行星减速器：

　　行星减速机是一种多功能减速器，可用于降低工业机器人电机的速度，同时增加输出扭矩。行星减速机体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品，被应用于广泛的工业场合。

　　3、谐波减速器：

　　谐波减速器运动精度高、传动比大、体积小、重量轻，成本相对其他种类比较高，但应用领域更精细。

　　一般来讲，负载10kg以下工业机器人主要使用谐波减速器;10-20kg高负载的工业机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器;负载30kg以上的，在其轻负荷的末端关节上也能够使用谐波减速器;而如基座、大臂、肩部等重负载部位多使用RV减速器。仿人机器人中较多使用还是以谐波减速器和行星减速器为主，仿人机器人需要体积小，重量轻，要大的承重比。以电机驱动方式的话，仿人机器人初期基本上是用不到RV减速器的。谐波减速器一般用于负荷比较小的工业机器人。

　　日本Harmonic Drive Systems Inc.是整体运动控制的企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有高速比、小背隙、高精度、小型轻量、大转矩容量、高效率等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床、起重机械等各种领域。

　　Harmonic哈默纳科谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其他有害介质空间的机构。这一优点是其他传动机构难以达到的。以人体来比喻，哈默纳科在做的是传运动的神经以及对运动进行控制。把头部发出的指令精确执行这一过程中，所要进行的精确控制就是运动控制。

　　为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，Harmonic产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。

　　总之，随着工业机器人、数控机床等智能制造和装备领域的快速发展，谐波减速机已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速机，需求量会越来越大。