自适应观测器技术如何实现高鲁棒性吸尘器控制方案

自适应观测器技术：解决有刷、无刷难点问题的突破口?

传统的有刷电机控制利用机械换向器和电刷实现电机控制，控制简单，但是易产生火花，且噪声大、寿命短、可靠性差。相较于无刷直流电机控制技术，因其常采用反电动势过零发检测转子位置，易实现换相，但是会导致噪声大，转矩波动大，效率差，低转速反电动势难检测等问题;

目前改用直流无刷电机FOC控制方案代替传统有刷控制方案是常见的解决方式，但随之会出现相应的控制难点问题，如因普通常用的滑膜观测器对电机参数很敏感，在利用该观测器调试驱动电机时，若不经过详细复杂的软硬件匹配调试，很难达到较好的驱动效果。为了解决该控制难点问题，峰岹科技自主研发了AO自适应观测器，利用该观测器不仅可以实现同一个程序启动兼容各种不同类型的电机，而且能实现电机超低速不失步。

嵌入AO自适应观测器的芯片如：峰岹FU6861Q2，是集成电机控制引擎(ME)和 8051 内核的高性能电机驱动专用芯片，8051内核处理常规事务，ME 处理电机实时事务，双核协同工作实现各种高性能电机控制。其中 8051内核大部分指令周期为 1T 或 2T，芯片内部集成有高速运算放大器、比较器、高速 ADC、乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、多种 TIMER、PWM 等功能，内置高压 LDO，适用于 BLDC/PMSM 电机的方波、SVPWM/SPWM、FOC 驱动控制。

图1 FU6861Q2封装引脚图