直流伺服电机控制器的增益调节分析

直流伺服电机控制器的增益调节有哪些呢?

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益;

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小;

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡;

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益;

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;

3、参数值由具体的直流伺服电机系统型号和负载情况确定。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数;

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大;

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益;

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大;