无刷电机控制采用的六步方波与弦波驱动的差异有哪些？

六步方波(Six Step Square Wave)与弦波(Sine Wave)驱动是无刷电机两大驱动方式，各有其优缺点与需求规格，这些差异会导致同一电机与驱动器，采用不同驱动方式，所获得的电机动态响应、转矩、加速度、振动、噪音及转速都有所不同。下面从输入电能、开关元件、微控制器(MCU)以及电机特性四种方向来探讨其差异性与造成的原因。

输入电能

电能功率(Power)是电压(Voltage)与电流(Current)的乘积(P=Vi)，若将电压及电流值绘于图面上，则两者交叠的面积就是电能功率，面积越大则能量越大。电机由电能输入转换为动能输出的装置，在无不良的饱和设计情況下，则输入电能越多则输出的动能也就越大。

六步方波与弦波驱动其实代表了不同的电流输入状态，方波的电流图形就如同一个长方块，电源输入时，电流值瞬间冲到最高，持续一段时间直到电源关闭时，电流才瞬间被切断。其中六步方波又分为180°与120°两种，是电机应用中不同的反电动势周期，其每180°电气角后会转换极性，由N极改对应到S极。180°的六步方波代表磁极一开始感应到，则电流同时输入;而120°则是从磁极开始开始感应后，延持至30度的电气角后才开始输入，且只持续开起120°的区间，到电气角150°时就关闭。弦波则是180°的开始，但输入的波形是如同一正弦波，需要时间来持续上升到最高点，再持续下降，并不如方波瞬间就冲到最高点。

若以面积来进行比较，则180°方波 > 弦波 > 120°方波，其比例关系约为180°方波为100%，弦波约为70%，120°方波为66%。在相同输入直流电压的情況下，180°六步方波能输入最大的电能，而弦波次之，最后则是120°方波。

另外需要注意的是电流供给情況，方波是尽可能在最短时间能就输入最大电流值给电机使用，而弦波则是依照波形比例关系输入对应电流值;由于电机转矩变化会正比于电流值，六步方波的转矩变化较为剧烈且瞬间，能提供出最大瞬间转矩值，会造成振动噪音的产生。

开关元件