单轴、多轴机械手臂安装使用常见问题和对策分析

1.单轴机械手安装底面平面度不达标。

单轴机械手安装底面平面度过大，会导致电动滑台底面被强行锁附，导致滑台底面，直线导轨和滚珠丝杠发生强弯变形。轻则会使单轴机械手运行阻力加大，重则有可能是电动滑台无法运行，急剧缩短电动滑台寿命。

根据单轴机械手的精度等级，一般普通级对安装底面的平面度要求应小于0.05mm/m。对于精密级，安装底面的平面度应小于0.02mm/mm。

2、单轴机械手底部固定螺钉锁附顺序不对。

单轴机械手底部固定螺钉应遵循先中间，后两端，依次锁紧的原则。若先将两端锁死，会导致由于形变产生的拱起形变量无法消除，从而导致直线导轨不能顺畅运行，降低行走平行度和直线度精度。

3、单轴机械手电机轴和丝杠轴端不同心。

虽然联轴器能消除一定的偏心度，但如果单轴机械手丝杠轴端和电机轴的同心度跳动值超出联轴器的允许范围，则会加速联轴器的损坏，导致联轴器异响，或弹片发生断裂。应该尽量避免。

4、多轴龙门式组合机械手臂两边安装高度不平。

机械手臂采用龙门式安装时，如果两边的导轨高度不平，或者平行两滑台不平行，将会使电动滑台憋住，加速电动滑台的损坏。

5.单轴电动滑台同步带张紧过松或过紧。

电动滑台同步带涨紧度要保持适中， 皮带张力过紧，会使同步轮和同步带张力过大，并产生异响。皮带张力过松，会使传动过程中产生间隙，降低精度，严重时会产生跳齿。同步带涨紧程度一般通过涨紧力和挠度来确定，测量方法为：使用推力计下压皮带中点垂直方向，施加一定大小的安装力时，测量所产生的挠度值。对应不同中心距和皮带规格的参考值。