ccd视觉定位系统实现定位的原理

　　ccd视觉定位系统实现定位的原理：

ccd视觉定位由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。这主要是因为原来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,而视觉系统则可以弥补这些缺点。

　　摄像头标定算法：传统摄像机标定主要有Faugeras标定法、Tscai两步法、直接线性变换方法、张正友平面标定法和 Weng迭代法。自标定包括基于Kruppa方程自标定法、分层逐步自标定法、基于二次曲面的自标定法和 Pollefeys的模约束法。视觉标定有马颂德的三正交平移法、李华的平面正交标定法和 Hartley 旋转求内参数标定法。