如何练好手眼协调能力
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婴幼儿在几个月到1周岁之间，会通过玩一些简单的玩具，逐渐锻炼出手眼协调能力。在机器人领域，则需要我们赋予其手眼协调能力，这个过程，一般称为“手眼标定”。机器人只有拥有手眼协调能力，才能完成复杂的工作，真正称之为“智能”。 当婴幼儿看到物体时，首先通过眼睛获取信息，传输到大脑进行理解，终通过手来操作完成玩具的抓取、放置。手、眼、脑协同是人类和少数动物的一项特殊技能，通过经常玩一些简单的益智玩具，可以逐渐锻炼增强孩子的手眼协调能力，同时可以作用到大脑，促进孩子的智力发育。
在智能机器人领域，机器人需要完成、复杂的工作，否则无法称之为“智能”。然而，机器人要想获得同人类一样的协调能力并不容易。如何才能实现像人一样的手眼协同能力呢？ 再回到这个游戏。孩子在玩玩具时，大脑中有一个坐标系，可看做是基础坐标系；灵活的手在运动中形成一个轨迹，称之为手的坐标系；玩具要放置的点又有一个目标坐标系。三个坐标系协同，游戏才能顺利地玩下去。如果为此游戏场景加入坐标，会是这个样子，如图2所示。
智能机器人领域，四轴、六轴、并联等机械臂可认为是机器人的手臂（虽然自由度较高、速度快，但相比人手的灵活性还远远不如）。机器人的眼睛，一般指摄像机（包括2D和3D）。目前智能机器人的主流是使用3D视觉相机。机器人的大脑一般指进行核心控制和计算的工控机或嵌入式芯片。
两个坐标系，如何建立关系？这是手眼标定要解决的核心问题。 手眼标定和核心是解决一个AX=XB的矩阵。解此矩阵的算法就是手眼标定算法。 小蓝( 杭州蓝芯科技有限公司简称）公司依赖Eigen库实现了经典Tsai的方法并且开源。
如何进行手眼标定
注意：以下涉及公式推导，不想推数学公式的可跳过。 理解手眼标定的核心是如何将机器人的手眼关系代入AX=XB的公式中。 首先要理解A，B，X分别代表什么含义。 X，表示未知量，即手眼标定的转移矩阵。 A和B呢？ 先看机器人手眼分离的示意图。
图4中，机器人底座一般认为是世界坐标系的原点。摄像机（眼睛）识别的位置通过转移矩阵，可以转换到机器人坐标系（同时也是世界坐标系）下。在手眼标定的过程中，需要连续移动机械臂终端，采集一组末端执行器的位姿；与此同时，相机采集挂在末端执行器的标记（例如，棋盘格）的位姿，组成另一组数据。 预警：下面是一些真正的数学推导。 其中是我们手眼标定的目标，是多少我们并不关心。 根据标记是空间中的位姿，我们可以得到（两边都是标记的位姿）
故此方程有两个已知量，两个未知量，一组数据不可解！ 联立方程，消去，终我们得到， 至此，回想矩阵乘法的结合律，我们惊喜的发现，方程的形式正是AX=XB！ 数学推导结束。 小朋友们，不对，工程师们，可以用此数据带入标准算法计算了！ 总结
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