机械手的动作过程分析

机械手的动作过程分析：从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升，碰到上限位开关后，上升停止；同时接通右移电磁阀，右移至右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止；同时下降电磁阀通电，下降至下限位开关，下降停止；通知夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升电磁阀通电，机械手上升至上限位开关，停止上升；同时接通左移电磁阀，机械手左移至原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过下降-夹紧-上升-右移-下降-松开-上升-左移八个动作完成一个周期。机械手的控制过程是一个典型的顺序控制，可以利用步进指令或功能指令实现控制要求。
简易机械手的操作方式分为手动操作、回原位操作和自动操作。自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。
程序总体方案如图所示。

图 程序总体方案