伺服系统常用的线性补偿

在伺服系统中常用具有线性特性的补偿装置(通常是补偿电路)，采取串联、顺馈(或称并联)、负反馈、正反馈，以及它们的组合形式，来改善系统的特性，提高系统的工作品质。下面分别介绍各种补偿联接形式的特点及有关注意事项。
1．串联补偿
串联补偿是指在系统主通道(即前向通道)中串接人适当的补偿装置(电路)。如图所示。

常用的串联补偿装置均由电路组成，有仅用R、L、C组成的无源补偿网络。有利用线性集成放大器组成的有源补偿网络，它们所能传递的都是直流信号，因此只有串联在系统线路中传递直流信号的部位，才能起到相应的作用。如果系统中传递的是固定频率的交流载频信号，则无法使用以上两类补偿网络。
常用的补偿网络，在工程上实用的还有许多形式。作为系统的串联补偿，它们中的一些是不能用的，因为在系统的主通道中，不能串联含有纯微分环节的电路(即不串联含有s=0的零点的网络)，它将阻断恒定信号的有效传递，使伺服系统不能有效地工作。
为了提高系统的稳态精度，常采取提高系统的型(即无差度)的办法，这就要求在系统的前向主通道中串入积分环节，或者串联PI调节器。
倘若系统开环对数幅频特性(系统是最小相位系统)如图5．40a中曲线1所示。在零初始条件下，系统对输入阶跃信号的响应能满足动态品质要求，但系统的稳态精度不高；为提高系统稳态精度需增大系统开环增益，系统开环对数幅频特性如图a中曲线2所示，但此时系统的动态品质不满足要求。在增大系统开环增益的同时，串接一个滞后补偿