伺服系统的基本结构形式

　　1.从自动控制理论的角度来分析
　　
　　2.伺服系统还可被看作是由电气控制装置和机械执行装置两大部分组成
　　
　　1.比较元件是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得控制系统动作的偏差信号的环节，通常可通过电子电路或计算机软件来实现。
　　2.调节元件又称控制器，是伺服系统的一个重要组成部分，其 猎芩作用是对比较元件输出的偏差信号进行变换、放大，以控制执行元件按要求动作。调节元件的质量对伺服系统的性能有着重要的影响，其功能一般由软件算法加硬件电路实现，或单独由硬件电路实现。
　　3.执行元件其作用是在控制信号的作用下，将输入的各种形式的能量转换成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化产品中多采用伺服电动机作为执行元件。
　　4.被控对象是伺服系统中被控制的设备或装置，是直接实现目的功能或主功能的主体，其行为质量反映着整个伺服系统的性能。被控对象一般都是机械装置，包括传动机构和执行机构。
　　5.测量反馈元件是指传感器及其信号检测装置，用于实时检测被控对象的输出量并将其反馈到比较元件。
　　伺服系统还可被看作是由电气控制装置和机械执行装置两大部分组成的，如图5—2所示。在控制信号传递路线上，电气控制装置与机械执行装置以执行元件作为接口；在信号反馈路线上，两者以传感器作为接口。