工业机器人核心部件：哈默纳科Harmonic精密控制谐波减速机

　　近年来，工业机器人发展非常迅速，尤其是由于人工成本的增加，使得制造企业越来越青睐使用更机械化、更高效、成本更低的机器人。说起工业机器人，就不得不提其中的重要部件之一，也就是我们常说的减速器。由于工业机器人的运行环境和性能不同，所使用的减速机种类也不同。

　　减速器又称减速机，是一种动力传达机构，利用齿轮速度转换器，将马达的回转数减速至所需，增加扭矩，在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩的作用。减速器与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件，在机器人动力系统中，主要用于传导伺服电机的动力，调整速度和扭矩，以精确控制机器人动作。

　　工业机器人的操作主要靠伺服电机、减速器和控制器三个部件进行控制，其中减速器用于精准控制机器人关节的运动，传递更大的扭矩。减速器的种类繁多，可按照齿轮形状、传动类型、传动级数、传动的布置形式、控制精度等依据进行分类。目前能满足工业机器人减速机要求的有精密RV减速机、精密行星减速机、精密谐波减速机三种。

　　1、RV减速机

　　RV减速机是由传统摆线齿轮箱和行星齿轮箱发展而来的新型传动机构。具有结构紧凑、传动大、使用寿命长、精度稳定、效率高等优点。广泛应用于关节式工业机器人。工业机器人伺服电机的动力通过减速器输入轴的齿轮箱传递，从而使输出轴的大齿轮联动，达到减速的目的。

　　2、行星减速机