直线电机龙门平台的运动控制介绍

龙门平台我们也可以称作为XY两轴工作台，其中下部的两条X轴支撑上端的Y轴，两条平行的X轴支撑Y轴的负载，如图所示：这种配置可以使上端Y轴安装执行机构，比如：拾取或放置、相机等，来实现前后左右的自动化生产和加工。

标推的XY叠加平台通常是被加工件在运动的，当被加工件体积很大且很笨重、或Y轴行程过长，通常是不建议做这种结构的，因为这种结构当负载在两端时会导致工作台的平面度很差。

另外一种配置是将XY轴分离，Y轴安装在固定横梁上。这种案例中，下部的轴携带被加工件在一个方向上运动，上轴携带执行机构在正交的方向上运动。

在运动控制中，我们关注最多的是第一种配置中的下轴。机台两侧支撑负载，如果驱动力和负载重心不在一条直线上就容易产生偏转误差。在运动控制中，我们把底部轴的这种配置称为龙门式轴。