倾斜齿槽设计可以有效减少永磁电机的80%齿槽转矩脉动

齿槽转矩（Cogging torque）也称为齿形转矩或无电流力矩，是永磁马达的转子磁铁和定子齿槽之间产生的力矩，在定子没有电流时就会出现。简单的说，就是因为电机內部磁场分布导致的磁阻力，齿槽转矩与转子位置有关，随着转子位置会有周期性的变化，也与旋转规则和定子齿槽、转子磁铁个数有关。齿槽转矩是当转子齿侧与电机内定子齿侧对齐时产生的，我们可以认为永磁电机既有磁路又有电路，当转子和定子的齿槽对齐时，磁路中的“电阻”是最低的，下图为电机旋转时的电磁线路变化。

齿槽转矩的危害

齿槽转矩是一些永磁电机设计中不理想的特性，它在步进电机中也被称为“止动”或“无电流”转矩。齿槽转矩在低速时会很明显，会让电机的运转不平順，是电机的运作不希望出现的特性。齿槽转矩会影响电机转矩，也会影响速度波形，若在高速运转时，齿槽转矩的影响会因为电机惯量的滤波而变小。附加振动、噪音和更复杂的起动在这种情况下，设计会变得很难。

齿槽效应

当我们转动一个无动力的电机轴（例如用手指）时，你可以感觉到它从当前点“跳跃”到另一个点“沉淀”。这些跳跃中所经历的扭矩是脱离当前转子/定子对中并进入下一个转子/定子对中所需的扭矩。当驱动时，电机的齿槽转矩是不可取的，特别是在低速时，因为它会引起电机的输出转矩脉动。在更高的转速下，转子的惯性会使波纹平滑，使其不那么明显，可以在下图中看到齿槽转矩的脉动。

当电机反向驱动时，齿槽也会产生相应的变化转矩，在（非齿轮）定位系统中，由于转子倾向于锁定在电机转子和定子对齐的位置，齿槽也会影响定位精度。