伺服电机如何计算工件行走的距离

如下图的形式，伺服电机驱动丝杠旋转带动工件移动。我们知道伺服电机相比于普通电机主要用有精准定位、快速响应的优点，常用于要求定位较高的场所。那么它是如何定位的，整个伺服驱动系统是一个闭环的反馈系统，伺服电机尾部带有编码器，它会时时把电机转动的数据传到伺服驱动中，以确保电机是否到达指定的位置。

以上图的例子说明如何计算工件行走的距离，伺服电机采用脉冲 方向的形式进行驱动，为了方便计算，在驱动器设置有电子齿轮比后，比如工件移动量是1um/pulse。发一个脉冲工件移动1um，发1000个就是1mm的距离。工件移动的速度就由脉冲的频率决定了，假设脉冲频率是500pulse/s，那么工件移动速度就是0.5mm/s。知道了速度，伺服电机驱动工件的在特定的时间内行走的距离就好计算了速度乘以时间。在这里需要注意的是发送脉冲的指令一般带有加减速，整个移动过程不是匀速的，用时间来计算距离就不准确了除非把加减速功能去掉。
其实伺服电机的位置是不需要计算的，编码器时时都在测量电机的旋转，我们只要采集编码的数据就知道工件的位置了，或者在控制器端查看脉冲的数量也行。
很简单，任何伺服驱动器都有监视电机实际位置的参数，以迈信驱动器为例 DP-CPO 是指令脉冲低5位，DP-CPO.是指令脉冲高5位（数码管显示位数为5），假如初始位置为0，走一段位置后，DP-CPO为2000，DP-CPO.为0010那么实际位置102000，假如你驱动器设置的电子齿轮比为10/1那就是1000个脉冲走一圈，换算就是电机走了102000/1000=102圈。