简易机械手的工作和运动示意图

设计具有多种工作方式的顺序控制系统简易机械手。简易机械手的工作示意图如图1所示，运动示意图如图2所示。
机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方式。

图1 简易机械手的工作示意图 图2 简易机械手的运动示意图
简易机械手的操作面板如图3所示。
手动方式：是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。
回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。
单步运行：按动一次启动按钮，前进一个工步。
单周期运行（半自动）：在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。
连续运行（全自动）：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若在中途按动停止按钮，运行到原点后停止。
面板上的启动和急停按钮与plc运行程序无关。这两个按钮是用来接通和断开PLC外部负载的电源。

图3 简易机械手的操作面板